1、Techmotion 軟件安裝系統(tǒng)要求:
建議 win7 系統(tǒng)，有些 WIN10 系統(tǒng)會(huì)出問題
2、Techmotion 軟件通訊不上，可能原因：
1） 串口線路問題 ；串口端口號(hào)沒選擇正確；該串口被其他軟件占用；電腦串口存在問題
2） 軟件與電腦系統(tǒng)不兼容，更換電腦再測(cè)試
3） 之前操作的 Techmotion 軟件進(jìn)程沒完全關(guān)閉，進(jìn)入任務(wù)管理器中將進(jìn)程關(guān)閉
3、點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行模組運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)注意事項(xiàng)：
電機(jī)上使能后，查看電流是否正常，指示燈是否正常，電機(jī)抱閘是否打開，如有報(bào)/警，用調(diào)試軟件 讀取報(bào)/警信息，與我司技術(shù)人員聯(lián)系進(jìn)行問題排查。 當(dāng)模組級(jí)聯(lián)后，要注意不要讓模組輸出軸轉(zhuǎn)多圈，有可能會(huì)把模組內(nèi)部線纜絞斷。
4、ready 狀態(tài)燈一直閃爍綠色？
如果 ready 狀態(tài)指示燈慢速閃爍（每秒兩次）表明電機(jī)沒上使能；如果 ready 狀態(tài)指示燈常亮綠色 表明電機(jī)處于上使能狀態(tài)；如果 ready 狀態(tài)指示燈快速閃爍（每秒四次），表明設(shè)置了正限位或負(fù)限位 并處于有效狀態(tài)限/制了運(yùn)動(dòng)。
5、Fault 狀態(tài)燈一直亮紅色？
驅(qū)動(dòng)器 fault 狀態(tài)燈亮紅燈表示錯(cuò)誤出現(xiàn)?？梢酝ㄟ^ Techmotion 軟件連接驅(qū)動(dòng)器后，在監(jiān)控窗口查 看具體錯(cuò)誤信息。
6、為什么會(huì)出現(xiàn)相位故障？
當(dāng)同時(shí)使用霍爾和編碼器時(shí)，模組內(nèi)驅(qū)動(dòng)器持續(xù)監(jiān)控霍爾和編碼器的關(guān)系并將其作為一個(gè)冗余的反 饋系統(tǒng)，當(dāng)編碼器的相位角度與霍爾的開關(guān)狀態(tài)不一致時(shí)，就會(huì)出現(xiàn)相位故障報(bào)/警。如遇此故障，請(qǐng)與 我司技術(shù)人員聯(lián)系進(jìn)行問題排查。
7、為什么會(huì)有一個(gè)電壓限/制警告？
驅(qū)動(dòng)器將監(jiān)控 PWM 的占空比是否達(dá)到 95%，如果達(dá)到將會(huì)出現(xiàn)一個(gè)電壓限/制警告。只要不會(huì)產(chǎn)生后 續(xù)的錯(cuò)誤，這個(gè)警告是允許發(fā)生的。
一種情況：只要不超過一個(gè)或兩個(gè) PWM 循環(huán)周期，暫時(shí)的電壓限/制警告是不會(huì)限/制電壓的。當(dāng)一 個(gè) PWM 放大器在調(diào)整占空比來(lái)控制繞組的電流時(shí)，可能會(huì)因?yàn)樨?fù)載和調(diào)整的特點(diǎn)使 PWM 占空比可以達(dá)到 95%。在此情況下該警告將會(huì)間歇發(fā)生，但是不會(huì)引起跟/蹤錯(cuò)誤的增加，系統(tǒng)速度受限/制或位置環(huán)的限 制。這些警告可忽略。
另一種情況：在多 PWM 循環(huán)下持續(xù)的電壓限/制警告將會(huì)限/制電壓。在這種情況下電機(jī)電壓將會(huì)被限 制并且電機(jī)無(wú)法獲得反電動(dòng)勢(shì)、IR 壓降和電感的補(bǔ)償電壓。決定系統(tǒng)中電機(jī)電壓幅值的更好方式是跟/蹤 電壓波形，跟/蹤錯(cuò)誤，實(shí)際電流值等。跟/蹤錯(cuò)誤持續(xù)出現(xiàn)并高于合理次數(shù)，這種情況下如果電壓限/制警 告經(jīng)常發(fā)生則該警告不能被忽略，可嘗試減少高速度，或者減小加速度。
8、為什么會(huì)有跟/蹤錯(cuò)誤出現(xiàn)？
移除機(jī)械性故障并使用 Techmotion 軟件清除錯(cuò)誤。如果沒有機(jī)械性問題，打開錯(cuò)誤記錄，清除記錄 后繼續(xù)運(yùn)行，直到錯(cuò)誤再次出現(xiàn)，檢查其他可能表明出現(xiàn)問題來(lái)源的錯(cuò)誤或警告。引起錯(cuò)誤跟/蹤常見 的原因主要是電流限/制。
9、為什么會(huì)出現(xiàn)電流限/制警告?
一種情況：高占空比，如負(fù)載過重等，當(dāng)需要使用尖峰持續(xù)電流時(shí)，須查看標(biāo)志性文件確定該 值和停留時(shí)間。Techmotion 的示波跟/蹤器可以使用測(cè)量工具查看工作周期中的實(shí)際電流值。該有效值應(yīng) 該小于持續(xù)電流設(shè)置值。降低加速率和減速率來(lái)降低電流值。 另一種情況：如果相信息丟失，電機(jī)不會(huì)產(chǎn)生正確的扭矩或扭力，從而出現(xiàn)電流限/制警告，常見 的是反饋信號(hào)有問題。
10、我怎樣下載一個(gè).ccx 文件？
.ccx 文件是包含了驅(qū)動(dòng)器變量設(shè)置的控制軸文件，我公司設(shè)計(jì)工程師在開發(fā)測(cè)試階段制作使用。 此步驟完成模組參數(shù)恢復(fù)出廠設(shè)置：
1）通過 Techmotion 軟件點(diǎn)擊 將廠家給到的配置文件打開并下載到內(nèi)部存儲(chǔ)器中（RAM） ；
2）然后按下 按鈕將該文件也存到了 FLASH 中。
11、關(guān)于 CANopen/EtherCAT 處理多軸運(yùn)動(dòng)？
多軸運(yùn)動(dòng)類型具有兩種：A.非協(xié)調(diào)式點(diǎn)對(duì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，不需要同時(shí)啟動(dòng)和停止 B.協(xié)調(diào)或同步運(yùn)動(dòng)，需要 同時(shí)啟動(dòng)和停止。CANopen 和 EtherCAT 均可使用于非協(xié)調(diào)或協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)中，并且當(dāng)機(jī)器具有非常多的 驅(qū)動(dòng)器和 I/O 設(shè)備時(shí)，使用 CANopen 是非常實(shí)惠的一個(gè)方案。
12、支持哪一家 CAN 生產(chǎn)廠商？
你可以使用任意一款 CAN 界面和 CANopen 主控機(jī)。
13、當(dāng)使用 EtherCAT 時(shí)我需要特殊的以太網(wǎng)卡嗎？
不需要額外的硬件設(shè)備，但是需要標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)端口。模組內(nèi)驅(qū)動(dòng)器在運(yùn)動(dòng)控制中遵從 COE（在 EtherCAT 基礎(chǔ)之上的 CAN 應(yīng)用協(xié)議）DS-402CANopen 標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議。 可訪問 EtherCAT 技術(shù)協(xié)會(huì)（https://www.ethercat.org/cn/tech_group.html）網(wǎng)站獲取相關(guān) EtherCAT 控制信息。